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@racsoraul

racsoraul/ControladorMotorDC.ino

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Código para el control de dos motores DC utilizando el monitor serial como interfaz. Código que luego se adaptará en un módulo de WiFi para usarlo a través de WebServices.
Raw
ControladorMotorDC.ino
/*
FUNCIONAMIENTO:
En el monitor serial:
1. Se elige uno de los motores mediante el ingreso de 'a' o 'b'.
2. Se ingresa el sentido (+ o -) para preparar al motor en el
sentido de giro, luego se ingresa la velocidad en un rango entre 0-9.
Donde: 0 es igual a APAGADO.
9 es igual a MAXIMA VELOCIDAD.
*/
const int enPin = 5; //Pin 5 PWM conectado al pin 1 (1,2EN) del puente H.
const int enPin2 = 6; //Pin 6 PWM conectado al pin 9 (3,4EN) del puente H.
const int in1Pin = 7; //Pin 7 conectado al pin 2 (1A) del puente H.
const int in2Pin = 4; //Pin 4 conectado al pin 7 (2A) del puente H.
const int in3Pin = 14; //Pin 14 (A0) conectado al pin 2 (3A) del puente H.
const int in4Pin = 15; //Pin 15 (A1) conectado al pin 7 (4A) del puente H.
//Inicializando valores.
void setup(){
Serial.begin(9600); //Abriendo puerto serie a 9600 bs.
pinMode(in1Pin, OUTPUT); //Estableciendo in1Pin como salida.
pinMode(in2Pin, OUTPUT); //Estableciendo in2Pin como salida.
pinMode(in3Pin, OUTPUT); //Estableciendo in3Pin como salida.
pinMode(in4Pin, OUTPUT); //Estableciendo in4Pin como salida.
//Imprimiendo en consola del puerto serial indicaciones.
Serial.println("Elegir el motor 'a' o motor 'b:");
}
void loop(){
if(Serial.available()){ //Verificando si hay datos en el puerto serial.
char motor = Serial.read();
if(motor == 'a'){
Serial.println("Ingresar + o - para invertir giro (O iniciar)");
Serial.println("Ingresar nivel de velocidad: 0-9");
while(1){
if(Serial.available()){
char ch = Serial.read(); //Leyendo el caracter.
if(ch >= '0' && ch <= '9'){ //Verificando si esta en el rango requerido.
int velocidad = map(ch, '0', '9',0, 255); //Realizando mapeo para cambio de rangos.
analogWrite(enPin, velocidad); //Enviando valor analogico por el pin PWM.
Serial.println(velocidad); //Imprimiendo el valor analogico (La velocidad).
}
// Se realiza el intercambio de polaridades segun el caracter leido. Entra en total
// funcionamiento la logica del puente H.
else if(ch == '+'){
Serial.println("Sentido de las agujas del reloj");
digitalWrite(in1Pin, LOW);
digitalWrite(in2Pin, HIGH);
}
else if(ch == '-'){
Serial.println("Contrario al sentido de las agujas del reloj");
digitalWrite(in1Pin, HIGH);
digitalWrite(in2Pin, LOW);
}
else{
Serial.println("Caracter invalido");
Serial.println(ch);
}
}
}
}
else if(motor == 'b'){
Serial.println("Ingresar + o - para invertir giro (O iniciar)");
Serial.println("Ingresar nivel de velocidad: 0-9");
while(1){
if(Serial.available()){
char ch = Serial.read(); //Leyendo el caracter.
if(ch >= '0' && ch <= '9'){ //Verificando si esta en el rango requerido.
int velocidad = map(ch, '0', '9',0, 255); //Realizando mapeo para cambio de rangos.
analogWrite(enPin2, velocidad); //Enviando valor analogico por el pin PWM.
Serial.println(velocidad); //Imprimiendo el valor analogico (La velocidad).
}
// Se realiza el intercambio de polaridades segun el caracter leido. Entra en total
// funcionamiento la logica del puente H.
else if(ch == '+'){
Serial.println("Sentido de las agujas del reloj");
digitalWrite(in3Pin, HIGH);
digitalWrite(in4Pin, LOW);
}
else if(ch == '-'){
Serial.println("Contrario al sentido de las agujas del reloj");
digitalWrite(in3Pin, LOW);
digitalWrite(in4Pin, HIGH);
}
else{
Serial.println("Caracter invalido");
Serial.println(ch);
}
}
}
}
}
}
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