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NXC : Leopard Adulte
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| // On reprend le prgm de Léopard. Objectif : on reste à dix centimètres environ de la cible, qui avance et recule. | |
| #define Touch IN_1 | |
| #define Devant IN_4 | |
| #define Motors OUT_BC | |
| #define PAS 5 | |
| #define PAS_RECUL 5 | |
| int vitesse = 50; | |
| void setup() { | |
| SetSensorTouch(Touch); // Le capteur tactile est un arrêt d'urgence... | |
| SetSensorLowspeed(Devant); | |
| } | |
| void recolle() { | |
| // Cherche à s'approcher de la cible à +- 10cm | |
| while(SensorUS(Devant) > 10 && !Sensor(Touch)) | |
| { | |
| OnFwd(Motors, 100); | |
| } | |
| OnFwd(Motors, vitesse); // cette action sera stoppée plus tard dans main | |
| } | |
| void follow() { | |
| // Conserve la distance | |
| if(Sensor(Touch)) | |
| { | |
| // On recule immédiatement si on a touché la cible | |
| Off(Motors); | |
| OnRev(Motors, vitesse); | |
| } | |
| else | |
| { | |
| // Ajustement de la vitesse en fonction de la distance | |
| if(SensorUS(Devant) <= 20 && SensorUS(Devant) > 13) { | |
| vitesse = vitesse -PAS; | |
| } else if(SensorUS(Devant) > 20) | |
| { | |
| vitesse = vitesse +PAS; | |
| } | |
| // Vérifications de sécurité... | |
| if(vitesse < 0) vitesse = 0; | |
| if(vitesse > 100) vitesse = 100; | |
| // Ajustement quand on est proche de la cible (<=13cm) | |
| if(SensorUS(Devant) < 5) | |
| { | |
| vitesse = vitesse -PAS_RECUL; | |
| } else if(SensorUS(Devant) <= 13 && SensorUS(Devant) > 5) { | |
| vitesse = vitesse +PAS_RECUL; | |
| } | |
| // Suivi et régulation de la distance | |
| if (SensorUS(Devant) > 15) { | |
| OnFwd(Motors, vitesse); | |
| } else if(SensorUS(Devant) < 11) { | |
| OnRev(Motors, vitesse); | |
| } else | |
| { | |
| Off(Motors); | |
| } | |
| } | |
| } | |
| task main (){ | |
| setup(); | |
| recolle(); | |
| while(1){follow();} | |
| } |
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